一种无人机冲突消解避障方法

本公开是关于一种无人机冲突消解避障方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设无人机参数，建立无人机冲突消解避障数学模型；根据无人机冲突消解避障数学模型，采用预设的NURBS曲线平滑航路点，建立无人机冲突消解避障的多目标优化模型；对无人机冲突消解避障的多目标优化模型采用预设的差分进化算法求解，生成多目标优化结果；对多目标优化结果采用预设的深度Q学习算法进行优化，实现无人机冲突消解避障。本公开针对无人机冲突消解避障进行改进，首先在路径规划的背景下，使用改进的NURBS曲线来平滑规划的路径，并确保曲率约束；同时采用深度Q学习和自然启发算法相结合的方式，独立考虑规划部分，而不将无人机的方向视为约束。