一种自动驾驶车辆换道的演化博弈决策方法

本发明属于换道决策技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆换道的演化博弈决策方法，步骤包括：在自动驾驶换道车辆从当前车道换道至目标车道的过程中，预判自动驾驶换道车辆的目标车辆，实时采集自动驾驶换道车辆和目标车辆的运动信息，确定自动驾驶换道车辆换道的博弈场景；定义自动驾驶换道车辆与目标车辆为决策主体，确定自动驾驶换道车辆和目标车辆的策略集以及两者博弈的策略组合；构建自动驾驶换道车辆与目标车辆互动决策的演化博弈模型；建立决策主体的复制动态方程；根据演化博弈模型得到的优化结果，制定换道决策并执行。本发明能够使自动驾驶车辆根据交通环境实时调整自身的换道策略，以便提高人机共驾系统的性能。