基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法

本发明公开了一种基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法，包括稀疏卷积网络、掩码头、偏移头、分割头、动态权重生成器和实例解码器。稀疏卷积网络从点云数据中提取出周围环境的全局特征。掩码头、偏移头、分割头从全局特征中分离出掩码特征、质心偏移特征和语义特征。动态权重生成器基于质心偏移特征、语义特征及全局特征，生成相应的位置信息嵌入、类别掩码和不同实例对应的实例权重。实例解码器基于掩码特征、位置信息嵌入和类别掩码生成的实例特征，结合实例权重生成精确地描述动态物体的轮廓的动态目标掩码，以针对点云数据中多样化的动态物体进行精确分割，减少动态物体对静态环境建图的干扰，确保定位与建图的准确性。