一种基于点云和图像多阶段融合的3D目标检测方法

本发明公开了一种基于点云和图像多阶段融合的3D目标检测方法，该方法包括如下模块：数据预处理模块，用于提升原始激光点云数据和图像数据的质量；特征提取模块，用于提取输入点云和图像的特征；多阶段融合模块，用于将点云特征和图像特征进行多阶段特征融合，增强特征表达的丰富性和对齐精度；3D目标检测模块，用于输出目标的3D边界框、类别及姿态信息，得到最终的3D目标检测结果。本发明通过特征提取模块分别提取了图像数据的图像特征、点云数据的局部特征和全局特征，充分挖掘了输入数据中的多层次、多维度特征信息；多阶段融合模块通过融合多模态数据在不同层次的特征，增强了特征表达的丰富性，进一步提高了3D目标检测的精度和鲁棒性。