一种基于混合A-Star算法的路径规划方法以及泊车控制模块

本发明涉及一种基于混合A‑Star算法的路径规划方法以及泊车控制模块。该方法包括以下步骤：基于输入姿态和目标姿态生成多条具有不同曲率值的Reeds‑Shepp曲线；对所述多条Reeds‑Shepp曲线进行碰撞检测；通过硬约束规则过滤不满足路径规划需求的Reeds‑Shepp曲线；利用成本函数计算剩余的Reeds‑Shepp曲线的综合成本；以及选择所述综合成本最低的Reeds‑Shepp曲线作为最佳路径。根据本发明，能够提高自路径规划的准确性和可靠性。