基于结构特征和操作交互的可打开式容器三维重建方法

本发明属于三维重建技术领域，涉及一种基于结构特征和操作交互的可打开式容器三维重建方法，提出使用平面轮廓特征辅助相机姿态估计，解决由平面组成的可打开式容器场景中可能出现姿态估计误差较大问题；使用Welsch函数的作为姿态估计中对应点距离的损失函数，提升处理离群点的鲁棒性。使用带有梯度信息的截断符号距离函数表示三维模型，并结合深度相机的成像特性，滤除显著错误的深度信息，从而提升重建质量。基于机器人与可打开式容器的交互，提取可打开式容器的静态结构和动态结构信息，为机器人提供可靠的环境感知信息，显著提高了重建精度和机器人操作的效率。