机器人控制方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种机器人控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取机器人机械臂的状态数据；其中，所述状态数据包括：机器人与外界环境交互的交互力；基于所述交互力构建不稳定性指数；其中，所述不稳定性指数用于表示所述机器人在人机交互过程中受环境刚度影响的不稳定程度；基于所述不稳定性指数，确定导纳控制参数；根据所述导纳控制参数对所述机器人的末端位置进行控制。本公开能够提高机器人与环境之间的稳定、安全交互。