一种用于双臂二指结构魔方机器人机械动作的时间寻优方法

该发明公开了一种用于双臂二指结构魔方机器人机械动作的时间寻优方法，该方法属于机械控制算法领域。此方法能解决双臂二指结构机器人在魔方还原过程中机械动作时间寻优问题。本方法首先对打乱魔方生成多种解法，并根据魔方对称原理，把每种解法再拆分为多种解法；对每种解法，用不同深度的贪心算法进行局部机械步骤时间寻优，在多个寻优后的机械步骤中，取时间最优者复原魔方。对于既定的魔方求解序列，本方法能快速找到时间优化的机械步骤。实践证明，此方法能用较小的时间代价，使得解魔方机械动作的平均速度提高，同时也能降低还原各种不同魔方求解序列的时间方差。