机器人与振镜的位置标定方法和系统

本发明涉及自动焊接技术领域，本发明公开了机器人与振镜的位置标定方法和系统，所述方法包括机器人带动激光器和振镜移动至焊接位A点进行激光焊接后，机器人沿机器人基坐标系的任意方向移动至焊接位B点再次进行激光焊接；根据焊接位A点和焊接位B点在机器人基坐标系的坐标，计算机器人基坐标系与振镜坐标系的夹角；基于机器人基坐标系与振镜坐标系的夹角，计算工件上任意一焊点C在振镜坐标系下的最终坐标位置。本发明通过坐标系转换算法，能够精确计算位置偏移后的焊点坐标，取代人工操作实现工件的精准焊接，从而大幅提高生产效率。