一种基于改进分段思想的磁阻式球形电机转子位置估计方法

本发明公开一种基于改进分段思想的磁阻式球形电机转子位置估计方法，属于磁阻式球形电机智能控制的技术领域，本发明包括以下几个步骤：使用有限元获取磁阻式球形电机磁阻、电感和磁链特性数据，通过对比分析确定以磁链特性数据作为分析计算工具；根据磁链曲线族变化趋势，将曲线族初步分为三段，针对每段曲线特征提出合适的解析表达式；基于误差最小原则，采用优化算法获得最佳分段点和计算点，解析表达式的系数由测量得到的磁链数据获得。将实时测量得到的磁链和电流代入对应的解析表达式，即可获得磁阻式球形电机自旋运动转子位置。本发明所提出的磁阻式球形电机转子位置估计方法，具有算法简单、精度高等特点。