三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及三维重建领域，公开了三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质，该方法用于实现三维场景的在线重建。该方法包括：获取并处理多帧有序的场景RGB图像，以得到每帧场景RGB图像在相机坐标系下的稀疏点云，并转换为世界坐标系下的稀疏点云；初始化世界坐标系下的稀疏点云，得到每帧场景RGB图像的局部高斯面元；基于门控循环单元的融合机制，从第一帧开始逐帧读取每帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征，并将前一帧的场景RGB图像的全局特征与当前帧的场景RGB图像的局部高斯面元进行融合，生成当前帧的场景RGB图像的全局高斯面元；从多个视角对每帧场景RGB图像的全局高斯面元进行渲染，并使用泊松重建算法生成场景重建表面。