一种鲜食葡萄采摘机器人的重叠葡萄簇实例分割及抓持定位方法

本发明提供了一种鲜食葡萄采摘机器人的重叠葡萄簇实例分割及抓持定位方法，属于机器人采摘技术领域。本发明所述方法包括以下步骤：包括以下步骤：S1、构建果园重叠葡萄簇的图像数据库，得到重叠葡萄簇真实边缘标签及真实像素区域标签；S2、构建深度卷积神经网络模型，基于S1所得到的重叠葡萄簇真实边缘标签及真实像素区域标签对重叠葡萄簇进行实例分割以及确定抓持方位；所述深度卷积神经网络模型包括主干网络、融合网络和定位网络；其中，所述主干网络用于捕获多层次边缘信息的重叠葡萄簇特征图；所述融合网络用于获得重叠葡萄簇的实例分割结果；所述定位网络用于确定重叠葡萄簇的抓持方位。本发明所述方法可对重叠葡萄串进行精准采摘。