一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法

本发明提出一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法，构建了双层协同控制架构，外层采用线性化模型预测控制实时生成符合性能指标要求的最优参考轨迹，在保证计算效率的同时实现性能指标的最优化；内层基于精确非线性模型设计了离散对数滑模控制器，提出了对数滑模控制的快速性改进，并针对航行器绳系系统等非线性系统的强耦合特性，设计了轨迹误差优化机制，针对内层离散对数滑模控制对外层模型预测控制生成的最优参考轨迹进行跟踪的误差进行了优化处理，将传统规划轨迹跟踪转化为期望轨迹直接跟踪，实现系统输出对最优参考信号的快速准确跟踪。