一种基于气动肌肉实现翻正特性的四足机器人腰部结构

本发明公开了一种基于气动肌肉实现翻正特性的四足机器人腰部结构，涉及仿生机器人领域，包括前腰、球铰、中腰、后腰、气动肌肉，当四足机器人从空中跌落，腰部的气动肌肉不仅可以对腰部实现缓冲减震的作用，更可以实现翻正特性，让四足机器人在落地时足部着地，从而对四足机器人起到保护作用，所述基于气动肌肉实现翻正特性的四足机器人腰部结构简单，设计精巧，落地平稳，姿态调整灵活，对复杂的地面状况适应性好。