可调节夹爪机构及其穿刺机器人

本发明公开了一种可调节夹爪机构及其穿刺机器人，可调节夹爪机构包括相互连接的第一夹爪座、第一旋转安装座和第一耗材模块，第一耗材模块与第一可伸缩针管相连接；相互连接的第二夹爪座、第二旋转安装座和第二耗材模块，第二耗材模块与具有与传动齿轮相啮合的齿条的第二可伸缩针管相连接；依次穿过第二安装座、第二弧形槽和第一弧形槽的手拧螺钉；连接传动齿轮的调节旋钮；连接第一旋转安装座的光学定位小球；夹爪电机驱动模块，模块驱动第一夹爪座和第二夹爪座相互分离或闭合。安装有可调节夹爪机构的穿刺机器人机械臂即使到位停止后的位置不符合预期，通过手拧螺钉和调节旋钮调节针孔角度以及针孔高度，能快速准确定位穿刺位置。