一种果园智能除草机器人行进轨迹控制方法

本发明公开了一种果园智能除草机器人行进轨迹控制方法，涉及农业机器人技术领域，该系统包括以下组成部分：S1，多传感器环境信息采集、S2，环境信息模糊化处理及模糊规则生成、S3，神经网络模型构建与参数确定和S4，神经网络训练与模糊规则优化以及S5，行进轨迹控制执行。本发明通过对采集到的环境信息进行模糊化处理，生成了针对距离障碍物远近、地面坡度、风向风速因素的模糊规则，这些规则为后续的行进决策提供了基础，同时，构建的神经网络模型通过训练不断优化这些模糊规则，使机器人能够根据不同的果园环境条件做出更加精准、合理的行进决策。