基于Schatz机构的全向异形足端机器人

本发明公开了基于Schatz机构的全向异形足端机器人，包括第一至第四驱动单元和机身，第一至第四驱动单元与机身连接。驱动单元包括第一到第四连杆、第一异形轮杆、第一机架和第一驱动电机。第一连杆的一端与第一异形轮杆的一端相连，第一异形轮杆的另一端与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端与第四连杆的一端相连，第四连杆的另一端与第一机架相连，第一驱动电机与第一连杆的一端和第一机架相连，完成上述连接机器人驱动单元呈现交叉对称的布置形式，通过控制电机的正反转，实现不同步态以实现全向移动。