一种地下管线AR应用的辅助定位方法

本发明公开一种地下管线AR应用的辅助定位方法，它包括S1、井盖图像数据采集与标准化处理，获取标准化的井盖数据集；S2、将标准化的井盖数据集输入轻量级目标检测网络进行模型训练和优化；S3、对井盖开始位置信息、传感器的融合感知，检查可视范围内是否井盖，若没有井盖，则进入步骤S4，若有井盖，则进入步骤S5；S4、如果没有井盖，通过位置信息、朝向信息，叠加管井和管网的单位模型；S5、采用深度估算进行单目深度预测，计算井盖的深度信息，估算相机与井盖之间的距离；S6、设置管井和管网模型的偏移和缩放比例，在摄像头采集的画面上叠加管井和管网模型，实现地下管线的精准AR叠加。解决了管线配准精准度差，管线尺寸不匹配的问题。