一种爬壁机器人立面建图方法、系统、设备和介质

本发明适用于地图构建技术领域，提供了一种爬壁机器人立面建图方法、系统、设备和介质。所述爬壁机器人立面建图方法包括：获取爬壁机器人立面环境的点云数据，获取重力方向矢量；对所述点云数据进行预处理；在所述点云数据匹配过程中，引入重力方向一致性约束，针对立面环境优化爬壁机器人的航向角；基于优化后的所述点云数据构建全局地图，利用重力方向信息进行全局漂移校正。本方法引入重力方向约束后，确保点云匹配过程中航向角的稳定性，提高地图精度，解决爬壁机器人在立面环境中长时间运行时姿态漂移严重的问题，通过重力方向校正减少漂移误差，确保长期建图的一致性。