一种二阶非线性多智能体系统一致性控制方法及系统

本发明涉及多智能体系统控制领域，具体提供一种二阶非线性多智能体系统一致性控制方法及系统，包括：建立具有若干相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型；建立领导跟随有限时间一致性充分条件；基于二阶非线性多智能体动态系统模型，建立分布式滑模面；结合预设动态事件触发条件、预设自适应律以及分布式滑模面，获得控制协议，并将控制协议引入分布式时间触发控制器，获得新型控制器；利用领导跟随有限时间一致性充分条件对新型控制器进行验证，获得多智能体达到稳定的期望轨迹，完成对二阶非线性多智能体系统一致性的控制。本发明实现了领导跟随智能体系统的轨迹跟踪与一致性控制，能有效抑制外部扰动。