基于车辆控制器的环境感知与路径规划方法及系统

本申请提供了一种基于车辆控制器的环境感知与路径规划方法及系统，该方法包括：对环境感知传感器的数据进行处理，得到标准化图像和二维事件计数图；分别处理标准化图像和事件计数图，得到图像多尺度特征图集和事件多尺度特征图集；对图像多尺度特征图集和事件多尺度特征图集进行注意力机制融合，得到融合特征金字塔；根据融合特征金字塔进行特征增强处理，得到线段描述符集合；对线段描述符集合进行时序匹配，得到优化后的线段参数；根据优化后的线段参数进行拓扑分析和平面分割处理，得到带有置信度评分的环境结构模型；根据环境结构模型的输出结果和预设的路径规划算法，输出用于辅助车辆行驶的路径指示标识。