沿边任务的起点确定方法、设备以及存储介质

本申请公开了一种沿边任务的起点确定方法、设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人所处当前场景的原始地图中被设置为实体障碍物属性的实体栅格；通过对实体栅格进行分析，能够在较复杂的环境中挑选出良好的沿边起点；根据栅格筛选条件从实体栅格中确定符合栅格筛选条件的候选栅格；通过筛选候选栅格的方式可以使得机器人在沿边起点所需具备的姿态更容易计算；根据机器人所处的当前栅格与各候选栅格之间的栅格距离，从各候选栅格中确定沿边任务起点，由此，能够快速准确地确定沿边任务的起点。