一种自适应紧固件装配机器人

本发明公开了一种自适应紧固件装配机器人，包括转盘及机械臂，所述转盘用于将沉头螺栓限位，所述机械臂用于将六角螺母与沉头螺栓配合，所述转盘包括：盘体一，其外侧具有用于将胀管夹持的夹口；盘体二，设置在盘体一的下端，将沉头螺栓进行限位，所述机械臂包括：控制臂，所述控制臂能水平及倾斜的运动，用于将六角螺母倾倒。本发明通过胀管夹持在C形夹内，实现转动，同时控制臂呈倾斜至水平的变化，将六角螺母与沉头螺栓配合，实现完成加工，后续被挡板挤压出，控制臂从倾斜至水平状再到倾斜的后一秒，转盘转动，使位置传感器检测到，控制臂再次进行一个周期的运动，实现不断进行将六角螺母与沉头螺栓配合。