基于弹性静态柔度校准的工业机器人校准方法及系统

本发明公开了一种基于弹性静态柔度校准的工业机器人校准方法及系统，方法包括建立考虑机器人各连杆弹性变形和关节柔性的弹性静态校准刚度模型；基于机械加工工艺过程特征、工作单元几何和物理限制，运用人工智能算法筛选机器人最佳测量位姿和负载组合；在最佳测量位姿和负载组合状态下，对机器人末端执行器施加外力，利用高精度测量设备获取施加外力前后实际位姿数据，记录末端执行器位姿偏差和外力大小；运用数值优化算法识别机器人弹性静态校准刚度模型中未知弹性静力学刚度参数；将识别出的弹性静力学刚度参数应用于修正机器人运动学模型，计算弹性变形引起的位姿误差，并补偿到位姿误差机器人的控制指令中，实现机器人定位精度的提高。