一种模制成型件的自适应去飞边方法及系统

本发明提供一种模制成型件的自适应去飞边方法及系统，方法包括：采用眼在手式点云相机采集工件表面点云数据，通过ICP算法拼接并降采样处理，手动选取分型面特征点拟合飞边生长平面参数；利用FPFH算法粗配准扫描点云与CAD模型，提取潜在飞边区域并计算欧氏距离和法向量差异特征，通过判定函数分割飞边点云；构建含数据项、正则化项和公差约束项的能量函数优化位移向量，采用K近邻插值更新轨迹姿态；将飞边点云投影至生长平面建立网格系统，通过迭代膨胀生成外轮廓计算飞边高度，建立高度与进给速度映射关系并平滑处理速度。本发明通过公差约束的TC‑NICP配准算法抑制过度变形；基于网格化分析动态调整进给速度；实现工件扫描、轨迹生成与去飞边的闭环控制。