一种基于博弈的多无人机编队控制方法

一种基于博弈的多无人机编队控制方法，构建基于博弈的多无人机模型框架，将无人机划分为跟随无人机和领航无人机，并设计领航跟随网络拓扑，并进一步将跟随无人机划分为第一类跟随无人机和第二类跟随无人机；为不同类型无人机分别设计成本函数，得到唯一的纳什均衡，实现各个时刻的最优策略组合；根据无人机集群中相邻博弈时刻无人机状态之间的联系，获取实现无人机集群编队控制的条件，进行多无人机编队控制。本发明利用博弈论建模，为不同类型的无人机设计成本函数，证明了所构建的模型存在唯一纳什均衡，并运用矩阵论和图论得出系统实现编队控制的条件，最后利用仿真示例验证了理论结果，为多无人机系统编队控制提供了新方法和理论支撑。