全局-局部耦合狭窄环境机器人编队协同避障方法

本发明公开了一种全局‑局部耦合狭窄环境机器人编队协同避障方法，首先全局规划阶段引入局部环境判别器，捕获采样节点与狭窄环境之间的位置关系，获得初始全局最优路径。局部规划阶段基于高斯采样生成可行廊道，该可行廊道由一系列表示自由空间的球体组成，其中两个相邻的球体之间具有重叠区域，扩大了廊道空间。其次，不断优化缩放因子和旋转角度搜索局部环境中多机器人系统的最优编队配置，在满足机器人运动学约束的情况下，规划各机器人的轨迹，每条轨迹都约束在可行廊道中，使机器人在狭窄环境中实现编队协同避障。