基于机器视觉的密集场景机械臂抓取方法、系统及装置

本发明提供一种基于机器视觉的密集场景机械臂抓取方法、系统及装置，涉及机器视觉技术领域，所述抓取方法包括：获取目标图像和目标几何特征数据；基于改进的YOLOv8模型对所述目标图像进行分割，得到目标区域，提取所述目标区域的几何中心点坐标并进行均值处理，得到目标中心点坐标；基于所述目标中心点坐标和目标几何特征数据得到目标位姿数据；基于所述目标位姿数据确定目标抓取位姿信息，控制机械臂根据所述目标抓取位姿信息执行抓取操作。所述抓取装置融合了图像处理技术、机器学习算法与精密机械控制，可广泛应用于仓储物流、智能制造及自动化生产线等场景，以提高生产效率与作业安全性。