一种机器人跟随系统

一种机器人跟随系统，包括误差跟随模块、运动学控制模块、非线性自抗扰控制模块、动力学控制模块和误差跟随模块；误差跟随模块用于检测移动机器人与移动目标的相对距离和方位角，并输入到运动学控制模块；运动学控制模块用于计算移动机器人的左右驱动轮期望角速度；非线性自抗扰控制模块用于移动机器人快速精确地跟踪机器人左右驱动轮期望角速度，并对移动机器人驱动电机的未知扰动进行实时估计和补偿；动力学控制模块，用于获取实际电压U，并控制移动机器人左右驱动轮角速度；本发明减少了输入量的个数，降低了数据采集的难度，降低了实际跟随的难度。