基于回归扩展与混合的非线性严格反馈系统自适应辨识控制方法

本发明旨在提供一种基于回归扩展与混合的非线性严格反馈系统自适应辨识控制方法，属于自适应控制领域，旨在解决非线性严格反馈系统的自适应辨识控制问题；现有研究大多基于系统的原始线性回归方程，参数辨识性能高度依赖于持续激励条件。本方法考虑测量信息的可获取性，对系统状态数据进行一阶惯性滤波获取输出量，利用历史激励数据构造辅助矩阵实现回归向量的扩展重构，并采用混合技术将其转化为标量形式的扩展线性回归方程。在此基础上，构建系统跟踪误差和建模误差，并采用梯度下降算法设计参数辨识更新律，最后结合反步法框架设计基于参数辨识的自适应控制方法。该方法通过回归扩展和混合能够有效利用历史飞行数据，放宽参数辨识所需的激励条件，实现模型参数的高效在线辨识，并保证不确定非线性严格反馈系统的跟踪控制性能。