一种运动轨迹可变的勾爪式轮腿机构及机器人

本发明属于机器人技术领域，公开一种运动轨迹可变的勾爪式轮腿机构及机器人，包括车轮及安装架；车轮转动连接与安装架内，车轮中心轴线呈水平放置，车轮下端周壁位于安装架外侧；车轮任一侧设有一对对称放置的勾爪，两勾爪关于车轮中心轴线呈对称放置，勾爪一端设有弯钩部，勾爪另一端均与车轮转动铰接；两勾爪之间设有调节单元，调节单元与两勾爪连接，调节单元用于驱动勾爪绕勾爪与车轮的铰接部位在竖直平面内旋转进行姿态调整，旋转转动过程中弯钩部可延伸至车轮周壁外侧或收缩于车轮周壁内侧；安装架上设置有用于驱动车轮转动的驱动部；有效解决了现有轮腿机构在面对不规则、非周期性障碍物时存在着适应性不足的问题。