轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

本公开提供了轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、路径规划技术领域。具体实现方案为：逐个使用车身膨胀距离的第一取值区间中的第一膨胀距离，在目标空间中进行路径搜索，以得到初始可行路径；根据车身膨胀距离的第二取值区间，对可行路径进行轨迹优化；其中，第二取值区间包含的任一车身膨胀距离均不小于第一膨胀距离；根据轨迹优化的结果，得到目标轨迹并更新第一取值区间；使用更新后的第一取值区间重新进行路径搜索，直至满足第一迭代停止条件，以得到最优的目标轨迹。本公开可以提升求得轨迹的质量和求解效率。