一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法

本发明实施例公开了一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法，方法应用于至少包括多个分设在粮仓内的雷达装置的粮仓拼接建图系统，每个雷达装置包括至少两个雷达模组，方法包括：获取每个雷达模组采集到的当前回波数据以及上一次回波数据；利用预设的抗干扰规则、当前回波数据以及上一次回波数据进行抗干扰处理，得到每个雷达模组的目标回波数据；将每个雷达模组的目标回波数据转换为每个雷达模组的第一点云数据；根据多个雷达模组的第一点云数据进行点云拼接处理，得到完整的粮仓环境地图。通过上述方式，采用多个雷达模组增加雷达装置感知视野，并且对回波数据进行抗干扰处理，降低粉尘干扰，以此提高建图效率和准确性。