基于轻量级地图的室内定位方法和装置

本申请提供了一种基于轻量级地图的室内定位方法和装置，该方法包括：以用户为中心采集二维图像；将该二维图像输入预设定位模型，并基于该预设室内定位模型和预设轻量级地图获取用户对应的室内位姿；该预设轻量级地图为舍弃了视觉外观信息，保留室内元素的空间布局和关系的地图；将该室内位姿在预设轻量级地图中输出；其中，预设室内定位模型先对二维图像进行语义线索提取获取语义特征，再对语义特征进行逆透视映射生成BEV特征，然后基于BEV特征进行特征修正获取完整的BEV特征，最后将完整的BEV特征与预设轻量级地图进行匹配获取室内位姿。该方法能够在不受动态环境影响且不依赖网络的情况下，通过轻量级地图即可实现室内定位。