基于意图推理的多机器人协同探索方法以及相关设备

本申请提供一种基于意图推理的多机器人协同探索方法以及相关设备，方法包括：获取每个机器人的传感数据，并根据每个机器人的传感数据分别构建每个机器人的局部观测地图以及预估每个机器人的位姿信息，得到每个机器人的全局观测地图，并将多个全局观测地图进行融合得到全局融合地图；每个机器人从全局观测地图中提取出空间特征地图，并根据其他的机器人共享的探索信息预估自己的探测意图信息，以及根据探索意图信息和空间特征地图融合得到全局探索目标；每个机器人基于全局融合地图针对各自对应的全局探索目标生成目标探索路径，并按照目标探索路径进行探索，从而实现多机器人之间信息共享，提高多机器人系统在复杂环境中的探索能力。