一种低空混合障碍下无人机通信能效航迹规划方法

本发明公开了一种低空混合障碍下无人机通信能效航迹规划方法，通过获取空域管控区域内低空混合障碍的位置，构建空域障碍离散化碰撞概率地图模型，获取用户位置以及标准距离信道增益，获取无人机通信环境数据；构建通信避障环境，通过利用已有的无人机通信环境数据，构建在低空混合障碍NOMA通信环境下基于最大化无人机能效的协同航迹规划优化问题；多无人机协同通信航迹规划，在优化问题基础上提出用户调度优化的多智能体深度确定性策略梯度算法MADDPG求解问题提供航迹方案；并通过有限用户调度以及方向预处理优化算法性能，提升无人机协同通信能效性能。本发明在优化无人机飞行安全性的同时，使得无人机提供通信服务能效最优。