一种双轮足机器人滚动-行走复合运动控制方法及设备

本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种双轮足机器人滚动‑行走复合运动控制方法及设备，步骤为：(1)将双轮足机器人的车轮的滚动运动简化为滑块的滑动运动；(2)基于简化动力学模型构造双轮足机器人的系统动力学方程；基于双腿与地面的接触状态构建约束方程；对系统动力学方程、代价函数和约束方程进行离散化，将系统动力学方程、代价函数和约束方程对应的模型预测控制问题转化为非线性问题进行数值求解，以完成腿部运动规划；(3)基于腿部运动规划结果计算得到车轮的旋转速度；(4)基于车轮的旋转速度与腿部运动规划结果，采用全身控制算法计算得到腿部关节和车轮的力矩指令。本发明降低了状态空间维度，简化了轮地接触约束。