基于视距制导和串联校正的无人船循迹控制方法和系统

本申请涉及一种基于视距导航和串联校正的无人船循迹控制系统、方法、电子设备和存储介质，结合视距制导(LOS)算法与串联校正综合法；LOS算法模拟人操控船舶，确定LOS点从而获取期望航向角；串联校正综合法把船体转向模型校正为最佳二阶系统，先构建连续域控制器表达式，再用双线性变换离散化得到离散域表达式与校正转向模型。解决了复杂水域环境下，无人船因自身物理特性和外部强干扰致使传统PID控制调参困难、控制效果差而难以满足自主航行要求的问题。在复杂水域能基于上位机目标航线及无人船实时信息准确计算并控制，提升了循迹控制精度和稳定性，让无人船在复杂环境中有效跟踪航线。