一种外墙作业机器人的平衡控制方法

本发明提供了一种外墙作业机器人的平衡控制方法，机器人本体在外墙面为支撑状态时，两组支撑足分别正向支撑外墙面，两组旋翼机构向外墙面提供恒定正压力，保证机器人本体位置平衡和姿态平衡；机器人本体爬行时，控制一侧的支撑足抬起离开外墙面，并减小同侧的旋翼机构向外墙面的正压力；控制另一侧的支撑足支撑外墙面，增大支撑外墙面的支撑足对外墙面的支撑力，并增大另一侧的旋翼机构向外墙面的正压力；通过对机器人本体的姿态角进行控制，并对两侧旋翼机构的正压力进行调整，实现对抬起支撑足一侧的机器人本体进行航向角的控制。本发明可提高外墙作业机器人在爬行时和/或支撑时的平衡性和稳定性，保证外墙作业机器人高空作业的质量。