一种基于多传感器数据融合的建图方法及定位方法

本发明涉及一种基于多传感器数据融合的建图方法及定位方法，建图方法包括：以IMU为时空基准，对图像传感器、激光雷达和IMU进行时空对齐；通过图像传感器、激光雷达和IMU分别采集图像数据、点云数据和位姿数据；在位姿数据满足关键帧采集条件时，确定当前帧为关键帧；对关键帧的图像数据进行预处理，并从关键帧的图像数据中提取文本数据；将每个关键帧对应的图像数据、文本数据和点云数据均绑定至当前关键帧对应的位姿数据，构建包含图像地图、文本地图和点云地图的多传感器数据融合地图。本发明通过构建包含图像地图、文本地图和点云地图的多传感器数据融合地图，实现对环境进行更加全面的感知和描述。