快速层次化关联与运动增强型车载LiDAR多目标跟踪方法

本发明提供一种快速层次化关联与运动增强型车载LiDAR多目标跟踪方法，包括：利用三维目标检测算法对原始激光雷达点云数据及定位数据进行目标检测，得到当前帧内的三维目标检测结果；对检测结果进行数据预处理及坐标转换，得到全局坐标系下的维度信息；基于全局坐标系下的维度信息，建立CTRA运动模型；利用基于CTRA运动模型的卡尔曼滤波器进行状态预测，得到预测结果；基于快速层次化成对成本计算与动态关联阈值对检测结果和预测结果进行数据关联，确定匹配的检测结果和预测结果；使用自适应机制扩展卡尔曼滤波对匹配的检测结果和预测结果进行更新，并输出跟踪结果。本发明的方法保证实时性的同时，有效提高了三维多目标跟踪任务的鲁棒性和自适应能力。