一种水面无人船动态势能场避障方法

本发明提供了一种水面无人船动态势能场避障方法，属于无人船避障路径规划技术领域，方法具体包括利用随机方式生成数字地图；设计通用型惯性扩展动力学模型，将模型与数字地图结合；设置无人船，导入设计的动力学模型；结合数字地图，设置无人船的各项属性，完成实验前期准备并进行实验；实时检测无人船在数字地图中的行进状态，判断无人船是否到达终点；以随机生成的数字地图为基础，计算自适应环流动态势能场作用力和自适应边界动态势能场作用力；计算最终合力，利用最终合力计算前进方向和步长；循环进行实验，直至迭代次数耗尽或输出无人船移动路径。