一种基于位置和姿态识别的机械手抓取控制方法及设备

本申请涉及机械手控制技术领域，提供了一种基于位置和姿态识别的机械手抓取控制方法及设备，该方法包括：利用特征提取模型对物品图像进行特征提取，得到物品图像的第一图像特征和第二图像特征；利用编码器对第一图像特征进行编码，得到编码特征；利用解码器对编码特征和第二图像特征进行解码，得到抓取图，并基于每个抓取图计算最佳抓取位姿；基于所有最佳抓取位姿对特征提取模型、编码器和解码器进行训练，并利用训练后的特征提取模型、训练后的编码器和训练后的解码器获取待抓取物品的最终抓取位姿；根据最终抓取位姿控制机械手抓取待抓取物品。本申请的方法能够提高机械手抓取的精确度。