一种油罐车罐体内壁清洗机器人及控制方法

本发明提供一种油罐车罐体内壁清洗机器人及控制方法，清洗机器人包括：机器人本体，其包括机身、若干条行进腿、舵机，以及电位器；行进腿之间并联布置以使机器人本体能够翻越罐体内的防浪板；清洗组件，其包括电动伸缩杆、高压水力旋转喷头和可伸缩输水管，可伸缩输水管的一端与高压水力旋转喷头连接，另一端连接有输送泵；摄像头用于获取罐体内部图像并判断罐体内的清洁程度和/或清洗效果；激光雷达用于获取罐体内部的三维点云图像以实时构建环境地图并定位机器人位置；机器人本体上还包括主控板、惯性测量单元模块和网络通信组件；本发明能克服罐体材质的限制，实现对设有防浪板油罐车罐体内壁的自动清洗。