一种用于SLAM的关键帧优化处理方法及存储介质

本发明涉及视觉SLAM技术邻域，提供一种用于SLAM的关键帧优化处理方法及存储介质，基于关键帧序列进行轨迹识别分类，针对性的处理转弯/直线运动轨迹，利用转弯检测与节点筛选算法，对转弯轨迹中重复轨迹的数据融合合并、对拓扑地图上执行拓扑简化，将原始SLAM的万余帧数据或千余关键帧压缩至百余个高信息熵节点(如路口、直角转弯点)，实现关键帧序列的高效结构化提纯，剔除80％左右的冗余直线运动数据，形成轻量化拓扑骨架，显著降低实时路径规划对内存资源的占用，适用于车载嵌入式系统等低算力场景。