一种机器人封头切割定位方法及系统

本发明公开一种机器人封头切割定位方法及系统，机器人分别沿封头定位工作区域的划分线对封头进行点激光扫描，粗略确定封头在水平面投影的粗定位圆心位置；经过粗定位圆心位置分别作横纵坐标轴的平行线，与封头定位工作区域相交得到两条线段，机器人分别沿两条线段对封头进行点激光扫描，精确确定封头在水平面投影的精定位圆心位置；基于精定位圆心位置进行多次封头精定位的迭代优化，并对迭代优化后的圆心位置的定位精度进行评估，若符合预设精度则结束定位，得到最终的封头圆心位置。通过粗定位、精定位、精定位迭代优化方法有效保证定位的精度，采用机器人和点激光位移传感器相结合的方式，可以适用于不同规格大小封头的任意位置的定位操作。