一种折纸构型形状记忆合金丝张拉整体支撑自感知自适应可变形车轮

一种折纸构型形状记忆合金丝张拉整体支撑自感知自适应可变形车轮属于机械工程与机器人技术领域，由折纸可变形模块、自感知模块及驱动模块组成，各模块协同实现轮径动态调节、载荷自感、地形自适应变形和刚‑柔耦合调节功能。折纸可变形模块基于改进水炸弹镶嵌折纸图案设计，增设重叠面、柔性小片及附加面提升变形柔顺性；自感知模块包含张拉整体结构，通过预紧力调节实现刚度连续切换，并利用形状记忆合金丝的应变‑电阻效应实时监测载荷；驱动模块采用径向电动推杆直接驱动，实现轮径变化以适应地形。本发明通过“结构‑感知‑驱动”一体化设计，具有轻量化、高承载、智能自适应的特点，适用于深空探测车、救灾机器人等复杂地形移动平台。