一种基于轮廓匹配的非漫反射噪声点云检测方法

本发明公开了针对激光雷达(LiDAR)点云中非漫反射物体产生的虚假对称噪声点导致SLAM建图失真的问题，提出一种高效检测与剔除方法。通过运动畸变校正、统计滤波及强度修正预处理点云，结合地面分割与改进欧式聚类提取独立点云簇；将点云簇投影至X‑Z/Y‑Z平面，利用Alpha Shape算法自适应提取二维轮廓，构建基于相邻点距离和夹角余弦值的特征向量；采用扩展余弦相似度匹配算法筛选对称点云簇，结合强度均值差与空间分布判定噪声，有效提升SLAM建图质量。