一种车辆纵向速度跟随控制方法

本发明旨在提供一种车辆纵向速度跟随控制方法，包括以下步骤：A、PID控制器设计：纵向路径跟踪控制采用PID控制器，其输出控制量为油门和刹车；PID控制器的输出基于纵向速度跟踪误差来调整车辆的纵向控制输入；B、基于遗传算法GA和粒子群优化算法PSO对Kp，Ki和Kd进行优化，然后通过适应度计算经过不断迭代得到最优的Kp，Ki和Kd参数；C、将最优的Kp，Ki和Kd参数输入PID控制器的输出公式，计算纵向驱动力Flong，并根据新的控制输入纵向目标速度，调整车辆的纵向加速度ax和速度vx，同时继续进行步骤B的迭代计算，实时调整PID控制器的输出。本发明能够实现更高精度、更平稳的纵向速度跟随控制。