无人机巡检过渡航线规划方法及相关装置

本申请实施例涉及无人机设备领域，提供一种无人机巡检过渡航线规划方法及相关装置，方法包括：获取粗略巡检航线结束巡检航点、精细巡检设备安全飞行高度、安全飞行距离和待精细巡检设备及精细巡检航线的开始巡检航点；根据安全飞行高度和安全飞行距离，确定精细巡检设备的巡检安全航线；根据结束巡检航点和巡检安全航线，确定起始航点；根据开始巡检航点和巡检安全航线，确定安全进入航点；采用改进RRT算法，对安全进入航点和开始巡检航点进行航线规划，得到避障航线；根据结束巡检航点、起始航点、安全进入航点和避障航线，确定无人机巡检过渡航线，能够生成兼顾避障效能与路径最优性的过渡航线，提高无人机在巡检区域之间过渡飞行时的安全性。